ROS安装踩坑

2022-10-06

字数统计: 290字 | 阅读时长≈ 1分

ROS Melodic

安装 amd64 Ubuntu18.04 虚拟机（基于 virtual box）
配置安装源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update
出现报错。输入sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654解决
开始安装 ROS Melodic sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示，执行如下命令sudo apt install python-rosdep
初始化 rosdepsudo rosdep init
- 此处出现最大问题，由于众所周知的原因，init 失败，无法 hit 到 raw.githubusercontent
- 解决：
  - 定位 rosdep 资源下载函数：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosxxx/xxxx.py 文件（有若干个文件）
  - 直接修改源 py 代码，在所有下载 url 地址前添加https://ghproxy.com/前缀来应用代理服务
执行 rosdep 更新rosdep update
添加 ros 环境变量echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
安装 rosinstallsudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
到此安装完成，可以运行命令启动小海龟